AI 기반 로봇을 위한 Sim-to-real 수준의 고토크-무저항 구동모듈 개발

Development of High-torque-zero-impedance Actuator Module of Sim-to-real level for AI-based Robots

[최종목표] AI 모델 기반 로봇의 토크 추정 오차 1% 이내의 힘 제어를 위한 고토크-무저항 구동 모듈 개발 [1차년도] ● 구동기 역학모델을 포함한 동역학 시뮬레이션 구축 ● 200W 급 고토크-무저항 구동모듈 개발 ● 정밀 힘제어가 가능한 모터 제어기 시스템 설계 ● 시제품 제작 및 성능 시험방법 도출 [2차년도] ● 실시간 궤적 및 보조력 생성 알고리즘 개발 ● 500…