건설·재난 현장 로봇용 UWB 메쉬 기반 3D 위치 추정 모듈

UWB Mesh-Based 3D Positioning Module for Robotics in Construction and Disaster Site

자율주행에 필수적인 측위를 고가 센서를 활용하지 않고 로봇이 자율주행에 활용할 수 있는 위치 정보를 IMU, Gyro 등을 활용한 DR 측위 방식과 UWB와 Zigbee를 결합한 신호 세기를 활용한 측위 방식를 융합한 측위 정보를 ROS Topic화하여 제공하는 위치 추정 모듈을 개발을 통하여 경제적이고 활용도 높은 자율주행 환경을 제공