로봇의 정밀 미끄럼 제어를 위한 In-materio computing 기반 촉각 센서 시스템 개발

Development of In-materio computing-based tactile sensor system for precision slip control in robotic grasping

본 연구의 최종 목표는 시각 정보 없이도 미끄러짐의 전조를 감지하여 1ms 이내에 반응하는 로봇 손끝의 '인공 척수 반사(Artificial Spinal Reflex)' 시스템을 개발하는 것이다.[핵심 목표 성능 지표] - 처리 지연 (Latency): 1kHz- 감지 및 제어 정확도: > 95% (Incipient Slip 실시간 감지 및 적응형 파지)