크린제조 환경 적용을 위한 IP65등급 방진방수 적용 고성능 스카라 협동 로봇의 개발

IP65 등급 요구 내압 분석 및 구동 조인트부 실링 선정 및 기구부 수정 설계 마찰 모델 측정 및 동역학 수정 적용 연구 방진방수 하네스 선정 및 하우징 실링 설계를 통한 기구부 설계 완성 로봇 동역학 및 관절 동역학 적용 구동 방정식 완성 로봇 동역학 모델 적용 순응제어 알고리즘 튜닝 부품 제작 및 2차 시제품 조립 2차 구동 시험 정량 성능 지표 인증기관 시험 실사용 어플…